{"id":167,"date":"2025-12-06T22:30:25","date_gmt":"2025-12-06T21:30:25","guid":{"rendered":"https:\/\/www.scienzaludica.ibe.cnr.it\/?page_id=167"},"modified":"2025-12-09T16:16:40","modified_gmt":"2025-12-09T15:16:40","slug":"legway","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/www.scienzaludica.it\/index.php\/legway\/","title":{"rendered":"LegWay"},"content":{"rendered":"\n<p><strong>LegWay<\/strong> Il nome del progetto deriva dall&#8217;unione delle parole Lego e Segway, il recente mezzo di locomozione.<\/p>\n\n\n\n<p>Lo scopo di tale esperimento \u00e8 mantenere in posizione di equilibrio instabile un robot avente due ruote, poste sul medesimo asse.<\/p>\n\n\n\n<p>L&#8217;esperimento \u00e8 stato realizzato attraverso il Lego Mindstorms NXT: una recente linea di produzione della LEGO che mette a disposizione una unit\u00e0 di calcolo programmabile, dei sensori e degli attuatori, tutti collegabili per mezzo dei &#8220;mattoncini&#8221; della LEGO.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>STRUTTURA:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Il LegWay \u00e8 composto unicamente da componenti LEGO, deve quindi risultare compatta e rigida per evitare di amplificare i giochi presenti nei vari componenti. Le due ruote sono movimentate in maniera indipendente da due servomotori, al cui interno \u00e8 presente un encoder che ne misura la rotazione. Si utilizzano due sensori di luce montati contrapposti per misurare l&#8217;angolo di inclinazione rispetto alla posizione verticale.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>SOFTWARE DI CONTROLLO:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Il moto del LegWay dipende principalmente dai seguenti parametri:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Inclinazione dell&#8217;asse rispetto alla verticale<\/li>\n\n\n\n<li>Velocit\u00e0 angolare del suddetto asse<\/li>\n\n\n\n<li>Posizione sul piano<\/li>\n\n\n\n<li>Velocit\u00e0 sul piano<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>I primi due vengono determinati attraverso i sensori di luce, gli altri per mezzo degli encoder dei motori. Con una retroazione di questi parametri si riesce a mantenere il LegWay in posizione verticale.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"720\" height=\"360\" src=\"https:\/\/www.scienzaludica.it\/wp-content\/uploads\/2025\/12\/dinamica2.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-169\" srcset=\"https:\/\/www.scienzaludica.it\/wp-content\/uploads\/2025\/12\/dinamica2.png 720w, https:\/\/www.scienzaludica.it\/wp-content\/uploads\/2025\/12\/dinamica2-300x150.png 300w\" sizes=\"auto, (max-width: 720px) 100vw, 720px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>JOYSTICK:<\/p>\n\n\n\n<p>Il passo successivo consiste nel comandare il movimento sul piano d&#8217;appoggio attraverso un altro NXT, attraverso la comunicazione Bluetooth. Tramite lo spostamento della cloche si puo&#8217; ordinare al LegWay di muoversi in avanti, indietro, girare a destra e a sinistra.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full is-resized\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"600\" height=\"646\" src=\"https:\/\/www.scienzaludica.it\/wp-content\/uploads\/2025\/12\/js3.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-170\" style=\"aspect-ratio:0.9288150351933822;width:600px;height:auto\" srcset=\"https:\/\/www.scienzaludica.it\/wp-content\/uploads\/2025\/12\/js3.jpg 600w, https:\/\/www.scienzaludica.it\/wp-content\/uploads\/2025\/12\/js3-279x300.jpg 279w\" sizes=\"auto, (max-width: 600px) 100vw, 600px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>LINK di approfondimento<\/p>\n\n\n\n<p>Scarica la tesi [<a href=\"https:\/\/www.scienzaludica.it\/wp-content\/uploads\/2025\/12\/Tesi_Finocchi-Monni.pdf\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">download PDF &#8211; 15 Mb<\/a>]<\/p>\n\n\n\n<p>Scarica la presentazione [<a href=\"https:\/\/www.scienzaludica.it\/wp-content\/uploads\/2025\/12\/Presentazione-tesi-Finocchi-Monni.pdf\">download PDF &#8211; 3.12 Mb<\/a>]\u00a0<\/p>\n\n\n\n<p>Da qua \u00e8 possibile scaricare i sorgenti del software di controllo realizzati in linguaggio NXC:<\/p>\n\n\n\n<p><a href=\"uploads\/LegWay\/legway.nxc\">legway<\/a><\/p>\n\n\n\n<p><a href=\"uploads\/LegWay\/joystickMOD.nxc\">joystick<\/a><\/p>\n\n\n\n<p>Riferimenti:<br><a href=\"http:\/\/www.teamhassenplug.org\/robots\/legway\/\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">http:\/\/www.teamhassenplug.org\/robots\/legway<\/a><br><a href=\"http:\/\/www.philohome.com\/nxtway\/nxtway.htm\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">http:\/\/www.philohome.com\/nxtway\/nxtway.htm<\/a><br><a href=\"http:\/\/www.philohome.com\/nxtjoystick\/joystick.htm\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">http:\/\/www.philohome.com\/nxtjoystick\/joystick.htm<\/a><\/p>\n\n\n\n<p>Un filmato Youtube dei risultati del progetto: <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=ol9qdjFCO5E&amp;source_ve_path=MTc4NDI0\">[link]<\/a><\/p>\n\n\n\n<p><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>LegWay Il nome del progetto deriva dall&#8217;unione delle parole Lego e Segway, il recente mezzo di locomozione. 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